控制方式

IGBT PWM控制 正弦波電流驅動方式

反饋

旋轉電機組合

串行通訊型編碼器：17位、20位、23位（絕對值編碼器）

脈沖型編碼器：省線式2500線

旋轉變壓器型編碼器

環境條件

環境溫度

-5℃～55℃（55℃～60℃時，可降低額定值使用）

保存溫度

-20℃～85℃

使用環境濕度

95%RH以下（不凍結、不結露）

保存濕度

95%RH以下（不凍結、不結露）

抗振性

4.9m/s2

抗沖擊性

19.6m/s2

保護等級

IP20

清潔度

無腐蝕性氣體、可燃性氣體

無水、油、藥劑飛濺

塵土、灰塵、鹽及金屬粉末較少的環境中

海拔高度

1000m以下（1000m～2000m時，可降額使用

其他

無靜電干擾、強電場、強磁聲、放射線等

適用標準

EN 61800-5-1:2007 
EN 61800-3:2004/A1:2012

安裝型式

底座安裝型：所有機型

擱架安裝型：所有機型

性能

速度控制范圍

1：5000  (速度控制范圍的下限為在額定轉矩負載時不停止條件下的數值）

速度波動率

負載波動

額定轉速的±0.01%以下（負載波動：0%~100%）

電壓波動

額定轉速0%（額定電壓±10%）

溫度波動

額定轉速±0.1%以下（溫度波動：25±25℃）

轉矩控制精度

±1%

軟起動時間設定

0～10s（可分別設定加速和減速）

通信功能

EtherCAT、RS-485、CANopen、M-II、M-III

連接設備

電腦、觸摸屏、PLC、運動控制器、其他支持同種協議的設備

1:N通信

使用RS-485通訊方式時，最大從站數為15，其他通訊方式最大從站數由主站性能決定

軸地址設定

通過參數設定

USB通信

連接設備

電腦

通訊規格

依據USB1.1規格（12M）

顯示功能

CHARGE指示燈

面板操作器功能

按鈕開關×4

項目

規格

輸入輸出信號

編碼器分頻脈沖輸出

A相、B相、C相：線性驅動輸動分頻脈沖數，可任意設定

順控輸入信號

固定輸入

工作電壓范圍：DC5V±5%

輸入點數：1點

編碼器絕對值數據要求輸入（SEN）信號

可分配的輸入信號

工作電壓范圍：DC24V±20%

輸入點數：7點

輸入方式：共集電極輸入，共發射極輸入

輸入信號：

●伺服ON（/S-ON）

●P動作（/P-ON）

●原點復位減速開關信號（/DEC）

●正轉驅動禁止（P-OT）、反轉驅動禁止（N-OT）

●警報復位（/ALM-RST）

●正轉側外部轉矩限制（/P-CL）、反轉側外部轉矩限制（/N-CL）

●電要旋轉方向切換輸入（/SPD-D）信號

●控制方式切換（/C-SEL）

●零位固定（/ZCLAMP）

●指令脈沖禁止（/INHIBIT）

●磁極檢出輸入（/P-DET）信號

●增益切換（/G-SEL）

●指令脈沖輸入倍率切換（/PSEL）

●SEN輸入（/SEN）信號

可分配信號和變更正/負邏輯

順控輸出信號

固定輸出

工作電壓范圍：DC5V~DC30V

輸出點數：1點

輸出信號：伺服警報（ALM）

可分配的輸出信號

工作電壓范圍：DC5V~DC30V

輸出點數：6點

輸入方式：光電耦合器輸出（隔離式）

輸出信號：

●定位完成（/COIN）

●速度一致檢出（/V-CMP）

●旋轉檢出（/TGON）

●伺服準備就緒（/S-RDY）

●轉矩限制檢出（/CLT）

●速度限制檢出（/VLT）

●制動器（/BK）

●警告（/WARN）

●定位附近（/NEAR）

可分配信號和變更正/負邏輯

項目

規格

觀測用模擬量監視功能

點數：2點

輸出電壓：DC±10V（直線性有效范圍±8V）

分辨率：12bit（標準型為16bit）

精度：±20mV

最大輸出電流：±10mA

建立時間（±1%）：1.2ms

動態制動器

在主回路電源OFF、伺服報警、伺服OFF、超程（OT）時動作

再生處理

功能內置

超程（OT）防止

P-OT、N-OT輸入動作時動態制動器（DB）停止、減速停止或自由運行停止

保護功能

過電流、過電壓、欠電壓、過載、再生故障等

輔助功能

增益調整、警報記錄、JOG運行、原點搜索等

安全功能

輸入

/HWBB，/HWBB2：電源模塊的基極封鎖信號

輸出

EDM1：內置安全回路的狀態監視（回定輸出）

適用標準

標配模塊

全閉環模塊

控制

位置控制

前饋補償

0%~100%

輸出信號定位完成寬度設定

0~1073741824指令單位

輸入信號

指令脈沖

指令脈沖形態

選擇以下任意一種

符號+脈沖序列、CW+CCW脈沖序列、90o相位差二相脈沖

輸入形態

線性驅動、集電極開路

最大輸入頻率

●線驅動

  符號+脈沖序列、CW+CCW脈沖序列：4Mpps

  90o相位差二相脈沖：1Mpps

●集電極開路

  符號+脈沖序列、CW+CCW脈沖序列：200Kpps

  90o相位差二相脈沖：200Kpps

輸入倍率切換

1~100倍

清除信號

位置偏差清除

支持線性驅動、集電極開路

速度控制

軟起動時間設定

0～10s（可分別設定加速和減速）

輸入信號

指令電壓

●最大輸入電壓：±10V（正電壓指令時電機正轉）

●DC6V時額定扭矩【出廠設定】

可變更輸入增益設定

輸入阻抗

約14KΩ

回路時間參數

30μs

內部設定速度控制

旋轉方向選擇

使用P動作信號

速度選擇

使用正轉側/反轉側外部轉矩限制信號輸入

兩側均為OFF時停止或變為其他控制方式。

轉矩控制

輸入信號

指令電壓

●最大輸入電壓：±10V（正電壓指令時電機正轉）

●DC6V時額定速度【出廠設定】

可變更輸入增益設定

輸入阻抗

約14KΩ

回路時間參數

16μs